경기도 과천시 막계동에 위치한 서울특별시 관할의 시립 공원으로, 그 이전까지 도심에 있었던 유원지인 창경원을 대체할 목적으로 세워진 곳이다.

명칭과 달리 서울특별시가 아닌 경기도 과천시에 있어서 의아해하는 경우가 많은데, 공원 자체의 관할 및 운영을 서울특별시청에서 맡기 때문에 이런 이름이 된 것이다.

이 곳의 역사는 1909년까지 거슬러 올라간다. 일제에 의해 창경궁에 들여와서 사육했던 동식물이 그 시초로, 이후 동물원과 식물원을 창경궁 내에 만들면서 공원으로 조성되었고, 이름도 창경원으로 바뀌었다. 궁궐이었던 창경궁은 크게 훼손되었다. 그러나 창경원 시설이 낡고 부지가 좁은데다 창경궁을 복원해야 된다는 여론이 높아지자, 창경원을 철거한 뒤 그 자리에 궁을 복원하고, 창경원 시설 중 동물원과 식물원은 과천시에 새 공원을 만들어 이전하는 계획이 세워졌다.

새로운 공원 부지로 낙점된 현재의 과천시 막계동 땅은, 원래 1970년대에 박정희 전 대통령이 김재춘으로 하여금 미사일 등 신무기 연구개발 기지로 개발하기 위해 구입하도록 한 땅이었다. 그러나 신무기 기지 입지가 대전으로 바뀌면서 이 땅을 구입하기 위해 은행으로부터 막대한 자금을 대출받았던 김재춘은 경제적인 어려움을 겪었고, 이를 구제해주기 위해 이 땅을 서울특별시가 사들여 대공원으로 개발한 것이다.

1978년에 계획이 수립되었고, 1979년부터 공사가 시작되었다. 이후 1984년 5월에 동물원이 개장했고, 1985년 5월에는 식물원도 개장했다. 이곳의 동식물들은 창경원에서 이전 해에 온 것도 있지만, 개장에 맞춰 새로 도입된 것도 많았다. 창경원 시절에 비해 전시 공간이 크게 확장됐기 때문이다. 착공 당시에는 '남(南)서울대공원'이라는 이름이 붙었으나 완공 후 지금의 '서울대공원'으로 확정되었다. 2009년 동물원 개장 100주년을 맞아 서울대공원 동물원이 '서울동물원'이라는 이름으로 변경되었다.